摘要
本发明提供一种搭载ACC和ESC的车辆联合仿真方法及系统，该方法依托于CarSim软件的动力学仿真平台，集成ACC和ESC的车辆动力学模型；其次，依托PreScan搭建多维交通场景，融合各种典型路网，集成可变光照(昼夜/雨雪)与智能道路设施，并通过摄像头、毫米波雷达和激光雷达多模态传感器生成环境感知数据；最后，在Simulink中搭建仿真系统，通过S‑Function接口实现与车辆动力学、环境感知的实时数据交互，构建包含决策规划算法、传感器融合模型的系统验证。通过该发明为验证先进辅助驾驶系统ADAS之间的联合作用提供了可依据的实例，并且通过多个仿真软件的结合使用，有效避免了各仿真软件之间的弊端，使数据更加真实可信，同时减小了实车实验的安全问题和经济成本。
