面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法

本发明公开了面向无人机矿山巡检场景的快速三维重建方法，具体涉及图像处理与三维建模技术领域，包括：环境感知采集、倾角自适应路径规划、图像质量优化与三维模型构建四个步骤；通过传感器感知光照、风速、坡度等信息动态调整拍摄策略，在坡度突变区域生成法线补拍路径；采用图像增强与特征提取提升图像质量，并构建置信度评分模型筛选高质量图像参与建模；对建模结果进行置信度评估，触发补拍机制，提升模型精度与完整性；本发明提升了图像在光照剧变条件下的特征提取稳定性，增强了高陡边坡区域的图像覆盖完整性，并在风扰环境中实现了图像采集与融合的稳定控制，从而有效提高了三维建模的精度、连续性与鲁棒性。