时变约束下随机纯反馈多智能体系统的预定义时间一致性控制方法

本发明涉及一种时变约束下随机纯反馈多智能体系统的预定义时间一致性控制方法，属于控制工程技术领域。本控制方法包括：S1，确定随机纯反馈多智能体系统并设计多智能体一致性控制下的误差变量；S2，设计合适的模糊逻辑系统，对系统中的未知非线性项进行精确估计与补偿；S3，选择合适的障碍Lyapunov函数并判断达到实用预定义时间稳定需要满足的条件；S4，基于步骤S1，S2和S3，结合反步法、障碍李雅普诺夫函数和模糊控制技术进行控制器设计；S5，稳定性分析，证明系统满足预定义时间稳定条件。本发明能够将反步法有效地推广到具有不对称时变全状态约束、纯反馈结构及未知非线性项的随机非线性多智能体系统中，且具有控制精度高，响应速度快的特点。