摘要
本发明公开一种基于目标引导的分层强化学习控制系统，属机器人控制领域。系统包括：视觉位姿预测模块，经改进YOLOv8算法对环境中目标物体位姿进行实时检测和跟踪，获得实时环境数据；上层决策子系统，能根据上层决策目标和实时环境数据的当前状态，评估任务进度，并选择对应的中层操作目标；中层规划子系统，能根据当前状态和中层操作目标，生成传给下层控制子系统的机器人规划动作；下层控制子系统，能结合机器人对应的深度运动学模型和深度动力学模型，通过机器人运动轨迹插值后，结合阻抗控制控制机器人的实际运动轨迹以精确执行操作动作。该系统经分层强化学习，各层级能有效协同，提升机器人在复杂任务中的决策效率和执行效果。
