基于标定板的多传感器融合标定方法、设备及存储介质

本发明提供了一种基于标定板的多传感器融合标定方法、设备及存储介质。该方法包括：获取标定板图像和雷达点云数据集；根据标定板图像和标定板的物理尺寸，获取第一标定板框架；从雷达点云数据集中提取标定板的目标点云数据集，并对目标点云数据集进行平面拟合，得到标定板平面；将雷达点云数据集投影至标定板平面，根据标定板的物理尺寸，确定标定板在标定板平面的初始标定板框架；获取第一候选旋转角，确定目标旋转角和目标位移；根据目标旋转角、目标位移和初始标定板框架，获取第二标定板框架；通过迭代优化算法调整视觉传感器与雷达之间的外参矩阵，以使得第二标定板框架与第一标定板框架之间的投影残差最小。本发明提高了外参标定的准确性。