基于状态相关贝叶斯李群滤波的SINS动态初始对准方法

本发明公开了一种基于状态相关贝叶斯李群滤波的运动对准方法，用于解决捷联惯性导航系统高动态初始对准中姿态快速变化和状态相关噪声的问题。本发明有两个创先点。首先，利用李群表示建立了包含惯性传感器误差的精确初始对准模型。采用更符合物理定义的轴角模型建立观测概率模型，对载体旋转进行更准确的描述和跟踪。其次，在设计状态相关李群贝叶斯滤波算法的过程中，推导并分析了对准模型中状态相关噪声的确切组成，并利用矢量点积和叉积将观测噪声与状态解耦。实验结果表明，该方法在对准精度和时间上都明显优于现有方法。