摘要
本发明公开了一种无人机集群云边端协同导航控制决策方法，属于定位导航与控制技术领域。其包括：无人机集群在低空遂行任务，地面操作人员通过地面站云后台实时监测；检测地面站云后台与无人机集群间的通信速率；建立多目标粒子群优化算法导航决策评价函数及约束条件，得到无人机集群的导航决策解；无人机集群按照导航决策解进行飞行；无人机集群内部实时监测机间全网通信速率；无人机集群进行机间通信交互，按照任务分配结果进行导航飞行；集群内无人机个体进行导航决策解计算，进行自主导航飞行。本发明可有效应用于未来城市空间等具有复杂物理和电磁环境下的无人机集群协同执行任务场景，解决无人机平台的精确可靠鲁棒导航控制能力问题。
