摘要
本发明属于空间组合体运动分析领域，具体涉及一种机械臂连接组合体姿态分析方法。具体步骤如下：1、获取被操纵目标在本体坐标系下的位置、速度、姿态和角速度。2、根据相对位置，计算组合体质心并建立与本体布局系平行的组合体坐标系；根据相对姿态，计算组合体坐标系下的组合体惯性张量。3、分析目标相对转动时组合体角动量运动学公式，推导由相对转动产生的反作用力矩。4、分析构型变化时组合体角动量，推导由构型变化所产生的力矩。5、叠加力矩后根据惯性张量计算组合体姿态角速度，进行积分继而得到布局系与组合体系平行的本体的姿态角。本发明基于角动量守恒能够提高运动学分析系统的仿真精度和可靠性，并已在在轨卫星地面试验中应用。
