一种自动泊车导航地图的构建方法及系统

本发明提供一种自动泊车导航地图的构建方法及系统，所述方法包括建立矢量地图：将自车采集的前视图像转换成逆透视变换图像，从逆透视变换图像得到自车坐标系下的语义点云地图，对语义点云地图进行矢量化得到矢量地图；形成视觉语言地图：提取前视图像中的视觉语言特征，将视觉语言特征存储到矢量地图的各节点中，得到视觉语言地图；获得层次化视觉语言地图：将视觉语言地图自下而上分成具有n个层级的层次化地图，对层次化地图自下而上逐层进行特征融合，得到用于自动泊车导航的层次化视觉语言地图，n≥2。本发明采取视觉语言特征和语义分割提供丰富的视觉语言信息，建立信息丰富、结构清晰的层次化自动泊车地图。