基于视觉检测的仓储料堆边缘轮廓计算方法

本发明公开了基于视觉检测的仓储料堆边缘轮廓计算方法，涉及仓储管理技术领域，本发明通过无人机获取目标仓库内的料堆实时图像，对排序后的标准料堆图像进行灰度处理得到料堆灰度图像，基于边缘检测算法得到料堆灰度图像的各边缘特征点和边缘轮廓线，根据各边缘轮廓线的轮廓曲折度整合边缘轮廓以得到仓储料堆轮廓，基于空间数据建立仓储空间模型，根据仓储料堆轮廓复原仓储堆料模型，并将原仓储堆料模型导入对应的各储存空间中，根据原仓储堆料模型的轮廓线与各空间的边缘线进行轮廓计算，得到轮廓偏差值，根据预设的轮廓偏差范围判断堆料情况，提高了仓储料堆核算的准确性，且能够根据计算结果精准对堆料进行调度，提高了仓储的利用率。