自动驾驶环境下的三维场景构建方法、装置、设备和介质

本公开提供一种自动驾驶环境下的三维场景构建方法、装置、设备和介质，包括：获取从自动驾驶环境中采集得到的当前传感器数据，当前传感器数据包括：第一点云数据和第一图像数据；分别对第一点云数据和第一图像数据进行数据预处理，得到传感器处理数据，传感器处理数据中包括：第二点云数据和第二图像数据；从传感器处理数据中识别出自动驾驶环境中对应的动态场景目标和静态场景目标；基于第二点云数据和第二图像数据，构建静态场景模型；基于第二点云数据、第二图像数据和预先采集的IMU数据，构建动态场景模型；融合静态场景模型和动态场景模型，以构建出自动驾驶环境对应的三维场景模型。从而，有效提升三维场景的重建精度。