一种基于观测器的深海液压机械臂超螺旋滑模控制方法

本发明公开了一种基于观测器的深海液压机械臂超螺旋滑模控制方法，首先建立深海液压机械臂非线性动力学模型，并根据建立的非线性动力学模型提出了有限时间收敛观测器对深海液压机械臂系统的集总扰动进行估计，并在后续控制器设计过程中进行前馈补偿。融合自适应律设计和有限时间收敛观测器，设计了超螺旋滑模控制器，得到深海液压机械臂伺服阀的阀口控制律，实现了对深海液压机械臂的精确控制，解决了现有控制方法存在的控制精度不足的问题。