一种基于预测PI控制器的望远镜驱动系统延迟补偿方法

本发明公开了一种基于预测PI控制器的望远镜驱动系统延迟补偿方法。步骤包括：采用预测PI控制器，由其传递函数数学模型推导出电流环的输入输出方程；通过预测PI算法，计算出当前控制信号的补偿项；将模拟信号进行离散化，并对信号进行处理和简化；最终得到预测PI控制器的数学模型；将测量电流通过电流环PI控制器产生控制信号；将转速传感器测量值加入时间延迟影响与设定速度产生的偏差通过预测PI控制器处理后，经电流环PI控制器产生控制信号；利用控制信号和，通过SVPWM算法生成逆变器的开关信号，控制逆变器驱动电机运行。本发明能够有效的改善控制系统反馈信号发生延迟的控制性能，保证望远镜的稳定运行。