摘要
本申请提供了一种经鼻活检机器人，包括驱动组件、传动导向组件和柔性末端组件；驱动组件包括多个伸缩驱动件；传动导向组件包括多个牵引件，牵引件的一端与伸缩驱动件连接，牵引件与伸缩驱动件一一对应；柔性末端组件包括相互连接的第一柔性段和第二柔性段；第一柔性段的第一端与传动导向组件连接；多个牵引件中，一部分牵引件穿过第一柔性段，并与第一柔性段的第二端连接，余下的牵引件依次穿过第一柔性段和第二柔性段，并与第二柔性段的第二端连接。本申请的经鼻活检机器人能够适应鼻腔鼻窦的复杂解剖结构，实现小直径、小弯曲半径以及大弯曲角度的临床经鼻活检，无需进行额外的切口，减少了对患者的创伤和痛苦，增加手术安全性。
