基于几何鲁棒特征的无人机地理定位方法

本申请涉及一种基于几何鲁棒特征的无人机地理定位方法。所述方法包括：利用组卷积设计几何变换下的特征提取网络；根据隐式几何变换编码模块对输入的无人机飞行图像应用缩放和旋转变换的组合，得到变换群并通过视觉基础模型和卷积神经网络的组合进行特征提取，对得到的特征图利用组卷积网络在高级和低级语义特征之间建立映射，获得每个变换后的图像的局部特征；对局部特征进行聚合，利用预先设置的损失函数和采样数据对特征提取网络进行训练，得到训练好的特征提取网络；利用训练好的特征提取网络进行特征提取，根据提取到的全局特征进行图像识别定位。采用本方法能够提高无人机地理定位精度。