一种基于改进Hybrid A＊算法的城市物流无人机航迹规划方法

本发明公开一种基于改进Hybrid A*算法的城市物流无人机航迹规划方法，应用于智能物流配送的技术领域，针对城市物流配送中无人机航迹规划的问题；首先，建立城市环境下无人机航迹规划的三维模型，并对障碍物周围设置过渡栅格，确保障碍物信息准确融入航迹规划中。其次，将Hybrid A*算法的可行移动方向扩展到九个方向，考虑到所规划的路径尽可能使得无人机向前直线飞行，减少不必要的转弯，在代价函数中加入无人机节点向各个前进移动方向的惩罚项。最后，将改进的Hybrid A*算法与人工势场法融合，在无人机飞行过程中，实时判断当前位置是否位于过渡栅格内，从而找到一条安全且高效的飞行路线。