摘要
本发明属于机器人操作与控制技术领域，公开了一种机器人动作生成方法及相关装置；其中，所述机器人动作生成方法包括：获取任务指令以及待操作机器人当前时刻的本体感知、多视角RGB‑D图像；基于获取的任务指令、本体感知以及多视角RGB‑D图像，利用训练好的区域流匹配模型进行动作生成，获得待操作机器人下一时刻的动作位姿；所述区域流匹配模型包括：用于获取多模态编码特征的特征编码模块，用于获取融合后特征的多模态信息融合模块，以及用于采用条件流匹配方法进行动作生成的动作生成模块。本发明技术方案，能够解决现有技术存在的计算效率低、感知精度不足以及动作生成速度慢等技术问题。
