基于深度神经网络预估器的无人船平行路径跟踪控制方法

本发明提供了一种基于深度神经网络预估器的无人船平行路径跟踪控制器，包括计算实验模块与平行系统模块，所述平行系统模块和计算实验模块相互进行数据传输；所述计算实验模块包含数据堆栈模块、内环慢速特征学习器和外环快速学习器；所述平行系统模块包含虚拟无人船系统、平行路径跟踪控制器、实际无人船系统和实际控制器。本发明提出了一种平行路径跟踪控制律，将路径跟踪问题从现实空间扩展到了虚拟空间，实现了虚拟空间与真实空间的交互。