一种车辆分段式实时换道轨迹规划方法

本发明公开了一种车辆分段式实时换道轨迹规划方法，用于对车辆A从车道I经车道线L换道至车道II的轨迹进行规划，包括：根据车辆A及其在车道I上的前方车辆B1的状态，计算车辆A在车道线L上中转位置的状态范围；再基于车辆A在换道起点状态和中转位置状态范围，将第一段换道过程的多个指标建模为最优控制问题，优化计算第一段换道过程的轨迹；当车辆到达中转位置时，根据车道II目标位置的前方车辆B2和后方车辆B3的状态，计算车辆A在车道II的终点状态范围；再利用五次多项式生成多条轨迹，考虑多个指标选择最优轨迹作为第二段换道过程的轨迹。本发明分段规划换道轨迹，实现电动汽车在动态交通场景下完成节能、舒适、安全地换道。