一种未知环境下的空地协同探索系统

本公开提供了一种未知环境下的空地协同探索系统，包括无人机、无人车；无人机配装有下视摄像头；无人车配装有激光雷达、前视摄像头，且具有建图定位模块、运动解算模块、可视目标检测模块、可视目标执行模块、自主探索模块和未知环境路径规划模块；该系统具有三种状态：自主探索状态、目标规划状态、目标执行状态。根据无人机获取目标信息成功与否，实时切换系统状态，并在可视到目标时，进行近距离的路径规划，在保证搜索任务完成度的同时，极大提高了地面探索的效率。