一种优化后的速度观测器的测速方法

本发明公开了一种优化后的速度观测器的测速方法，涉及车辆动力控制技术领域，解决的是现有速度观测器角度误差计算中，因偏差角度跨越周期，易将较小的负值当成很大正值或将很小的正值当成很大负值的问题；测速方法，包括采集处理模块采集及处理编码器的脉冲信号，得到反馈角度；并推算角度估算值；将反馈角度与角度估算值之差作为偏差角度，并非线性补偿，得到角度偏差值；并输入速度观测器的矩阵运算架构，输出线加速度估计值；再次采集处理编码器的脉冲信号，获取反馈角度，并与上次反馈角度进行M法运算及滤波处理，得到前馈速度；速度观测器对线加速度估计值、角度偏差值和反馈角度进行加权融合运算，得到最终角速度估算值，从而获取最终估算角度，进而完成测速。