一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质

本发明公开了一种异构双机械臂末端位姿映射方法、系统、装置和存储介质，方法包括以下步骤：S1:获取主机械臂各关节角速度、位置和末端姿态信息，计算主机械臂末端的空间位置和姿态；S2:采集主机械臂示教过程中的运动轨迹数据，建立长短期记忆网络模型，预测未来时间步长的位姿，规划从机械臂运动轨迹；S3:传递数据信息，解决通讯时延问题；S4:解算主机械臂末端的位姿信息，调节关节角度，结合比例‑积分‑微分控制调整误差；S5:对位置和速度信号进行滤波，建立机械臂动力学模型，设计自适应控制律，采用轨迹平滑算法；S6：建立虚拟障碍物地图，限定安全工作空间。本发明实现了对异构双机械臂末端位姿的全面、精准的映射和预测。