一种多无人机协同感知方法

本发明提供一种多无人机协同感知方法，包括：获取多个无人机拍摄的图像数据，并将图像数据的图像特征转换为三维体素特征；对三维体素特征进行特征压缩处理，得到二维鸟瞰视角特征；分别确定每个无人机对应的支持掩码和请求掩码，并在多个无人机互相通讯时，选择目标无人机的请求掩码与协作无人机的支持掩码相交部分对应的二维鸟瞰视角特征进行数据传输；针对每个无人机，将三维体素特征与互相通讯时传输的二维鸟瞰视角特征进行融合处理，得到三维融合特征；对三维融合特征进行三维语义占用网格预测，得到多个无人机的协同预测结果。通过本申请，克服通过无人机进行三维场景语义理解时无法在有效捕捉丰富三维信息的同时尽可能减少通信数据量的缺陷。