一种眼板三维重建与焊接坡口引导定位方法及装置

本发明提供了眼板三维重建与焊接坡口引导定位方法，包括如下步骤：S1：焊接机器人环绕打捞眼板移动，深度相机获取打捞眼板的多视图数据和局部点云数据；S2：将多视图数据和局部点云数据传输至上位机，上位机利用神经辐射场算法对打捞眼板进行三维重建，生成打捞眼板的三维重建模型；S3：通过ICP算法将局部点云数据与三维重建模型进行点云配准，将打捞眼板的三维重建数据转换到焊接机器人的坐标系；S4：焊接机器人通过路径最优轨迹定位焊接坡口，再次获取焊接坡口的点云信息，使用PROSAC算法提取焊接引导轨迹，并通过焊接引导轨迹的空间位置关系获取焊接引导起止点；S5：引导焊接机器人到焊接起止点，完成打捞眼板的焊接作业。