双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质

本发明公开了双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质，在仿真平台中搭建双臂机器人仿真模型，采集中两个机械臂不同连杆间的成对间隙数据以及两个机械臂所有连杆与环境障碍物的成对间隙数据，构建2个成对间隙数据集；搭建成对间隙学习神经网络架构，使用构建的两个数据集分别进行训练，构建双臂机器人自碰撞估计学习模型和双臂机器人与环境障碍物碰撞估计学习模型；同时输入若干组双臂机器人中左右两个机械臂的关节角向量至训练的两个碰撞估计模型，结合安全距离阈值，即可批量获取双臂机器人碰撞估计结果。高效处理双臂机器人碰撞估计任务，从而加速双臂机器人碰撞估计过程，为后续双臂机器人高效运动规划提供有效支持。