压电促动器的跟踪控制方法

本发明涉及精密运动控制技术领域，尤其涉及一种压电促动器的跟踪控制方法，本发明所提出的跟踪控制方法使用神经网络逼近压电促动器的非线性动态项，而无需建立非线性动态模型，使用迟滞模型描述迟滞非线性，设计自适应律以更新迟滞模型的密度函数，保证模型能够准确描述率相关迟滞特性。在此基础上，设计一种模糊逼近器，使用模糊逼近器替代传统滑模控制中的切换项，解决滑模控制抖振问题。