一种基于红外光学动作捕捉的灵巧手位姿数据采集方法

本发明涉及人机交互技术领域，具体指一种基于红外光学动作捕捉的灵巧手位姿数据采集方法，包括：初始化红外光学动作捕捉系统和每个灵巧手各个手指屈伸的弯曲值；构建手部模型；修改VRPN通信协议的消息格式，获取手部各个标记点的位姿数据，计算各个任务下每个手部各个手指近端指尖关节的转动角度，作为各个任务下每个手部对应灵巧手各个手指近端指尖关节的转动角度后，依次计算出各个任务下每个灵巧各个手指手掌指关节的转动角度、各个手指屈伸的弯曲值和大拇指内收外展的弯曲值。本发明提高了灵巧手抓取的成功率，提升了灵巧手的可靠性，加强了捕捉复杂手部动作的能力，增强了对灵巧手在复杂任务场景下的性能。