一种基于骨架辅助Reeds-Shepp曲线的自主泊车路径规划方法及装置

本发明提供一种基于骨架辅助Reeds‑Shepp曲线的自主泊车路径规划方法及装置，其中，方法包括：确定停车场真实环境地图对应的网格地图；根据所述网格地图中的泊车信息以及待停车辆的最小转弯半径，确定所述待停车辆的目标泊入点；所述泊车信息包括车辆泊入方式、泊车起点以及泊入终点；根据所述目标泊入点、所述网格地图对应的曲线骨架以及所述小转弯半径，确定所述待停车辆泊车时的可行路径，所述曲线骨架是基于预设骨架化算法对所述网格地图进行骨架化处理得到的；对所述可行路径进行测试及优化处理，以得到所述待停车辆的目标泊车路径。本发明的方案可以保证待停车辆的安全性，同时提高泊车路径规划的效率和准确性。