摘要
本发明一种水下机器人集群编队运动和实验方法，属于水下机器人集群编队运动领域；步骤包括：建立水下机器人集群的个体虚拟力控制模型；建立个体水下机器人的局部感知信息模型，获取个体水下机器人与邻居水下机器人的三维相对距离和方位信息；基于虚拟力控制模型和局部感知信息模型，通过调整得到期望的水下机器人集群编队；在开放水域进行水下机器人集群编队运动实验；基于实验采集数据，进行水下机器人集群编队完成度计算，以验证达到水下机器人集群编队效果。本发明解决了采用全局信息交互技术实现通信的集群运动在应用于水下环境时，难以获得精确距离和方位信息完成编队任务等问题。
