基于点云大模型和令牌传播的目标跟踪方法

本发明涉及点云目标跟踪领域，尤其涉及基于点云大模型和令牌传播的目标跟踪方法，包括：建立以点云大模型为基础加入适配器至目标跟踪任务的框架；在框架内构建点云目标跟踪模型；提出一种训练机制，在冻结大模型主分支的基础上，仅允许新添加的参数参与学习，优化目标函数直至网络收敛，最终生成训练完成的点云目标跟踪模型；将待识别的点云数据输入训练好的点云目标跟踪模型中，进行目标跟踪。本发明的有益效果在于：高精度识别点云数据中的目标位置，控制可学习参数数量以保持模型效率，并设计令牌传播机制以增强时间序列信息的传递，并在多个类别跟踪任务中取得最先进的性能，提升目标跟踪精度和处理复杂场景鲁棒性方面的有效性。