基于拓扑关系的目标位置校正方法、装置、车辆及介质

本发明涉及自动驾驶环境感知技术领域，公开了基于拓扑关系的目标位置校正方法、装置、车辆及介质，方法包括：获取观测目标和跟踪目标，其中，观测目标是指目标车辆的当前道路感知数据中所包含的至少一个感知目标；跟踪目标是指目标车辆的历史道路感知数据中所包含的至少一个感知目标；分别构建观测目标对应的观测拓扑矩阵和跟踪目标对应的跟踪拓扑矩阵；分别计算观测拓扑矩阵对应的第一拓扑关系和跟踪拓扑矩阵对应的第二拓扑关系；基于第一拓扑关系和第二拓扑关系计算目标校正位移，并基于目标校正位移对观测目标的当前位置进行位置校正。本发明通过构建观测目标和跟踪目标对应的拓扑关系来对目标进行位置校正，可提高感知目标的真实性和准确性。