面向自动驾驶场景的多传感器融合感知方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种面向自动驾驶场景的多传感器融合感知方法，采用多视角的图像和雷达点云数据作为输入，分别通过图像和雷达处理网络提取特征，在特征级进行二次特征融合，最终实现3D目标的检测。本发明通过雷达点云数据得到雷达语义特征和雷达目标概率图信息，通过融合雷达目标概率图信息指导图像bev特征的生成，提升了图像特征对目标的表达能力。采用二次特征融合策略，通过融合雷达语义特征和图像bev特征，采用bev encoder进一步提取多传感器数据特征，能更充分的融合多传感器特征，提升网络对目标的建模能力。