一种改进人工势场的无人飞行器动态路径规划提升方法

本发明提供一种改进人工势场的无人飞行器动态路径规划提升方法，涉及无人机路径规划技术领域。该方法针对传统人工势场法在飞行器路径规划中存在诸多局限性，如在面对不同障碍物分布、形状、大小以及目标可达性各异的场景时，容易导致飞行器陷入局部最优解、在障碍物附近振荡或无法顺利通过狭窄通道等问题，对斥力势场函数、引力势场函数进行改进，引入多种环境感知因素对引力和斥力进行动态调整，并结合权重分配与合力平滑技术，提升路径规划的性能与稳定性，使路径规划更加合理。