一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种智能集卡路径规划控制方法、装置、设备及介质，涉及路径规划控制领域，该方法包括：基于时域分解方法，将路径规划优化问题分解为多个独立的时域子块，得到预测时域的若干控制周期；对于每一控制周期，基于车辆动力学模型、状态演化方程和运行状态数据，更新智能集卡的当前状态和控制输入，得到更新后的状态量和更新后的控制输入；基于拉格朗日函数建立每一时域子块的路径规划子模型，对拉格朗日对偶变量进行更新，得到更新后的对偶变量；根据更新后的对偶变量和更新后的状态量，计算块矩量；基于块矩量和路径性能指标判断是否满足停止准则；若满足，则将当前目标轨迹确定为最终路径规划结果，本申请提升了计算效率和控制精度。