一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统

本发明属于卫星定位技术领域，公开了一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统，包括：设定无人机巡航区域范围、高覆盖率巡航路线以及飞行时间。检查无人机软件、硬件设备并从安全区域起飞，开始自动巡航。通过无人机接收机获取观测数据、广播星历以及北斗B2b与伽利略HAS产品；对B2b与HAS电文进行解码以及改正数匹配；根据B2b与HAS提供的改正数对卫星轨道和钟差以及码和相位偏差进行校正；对数据进行粗差剔除、钟跳修复和周跳探测；使用卡尔曼滤波进行参数估计，获得高精度位置坐标。如遇突发情况，操作员可通过北斗短报文向无人机发送返航指令。巡航任务结束或收到返航指令后，无人机在规划的返航点完成安全降落。