末端执行器的位姿确定方法、机器人、介质、设备和产品

本申请提供了末端执行器的位姿确定方法、机器人、介质、设备和产品，所述方法包括：接收包含所述末端执行器的目标图像；利用所述末端执行器的三维模型，渲染得到所述末端执行器在多个参考位姿下的参考图像；提取所述目标图像相应的目标视觉特征和多个参考图像相应的参考视觉特征；根据所述目标图像相应的目标视觉特征和所述多个参考图像相应的参考视觉特征，从多个参考图像中确定与所述目标图像相似度最高的至少一个参考图像；基于所述目标图像相应的目标视觉特征和所述至少一个参考图像相应的参考视觉特征，确定所述末端执行器在所述目标图像中的位姿。本申请具备跨机器人和跨末端执行器的良好泛化能力，且在操作过程中无需机器人完全可见。