一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法

本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。