用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法

用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法，解决了大型球壳体开孔时对刀容易出现第一次切削量过大的问题，属于球壳体加工领域。本发明的对刀系统包括：激光测距仪和电主轴同时安装在工业机器人的机械手上，激光测距仪用于测量到球壳体表面的距离，铣刀夹持在电主轴上；对刀方法为：设置对刀点，根据对刀点坐标生成对刀程序，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离，得到距离集合L，计算最小差值Δ＝‑(min(L)‑H‑ΔZ)，Δ作为第一次切削位置在铣削孔工件坐标系{WP}下刀具轴线方向坐标，完成对刀，H表示对刀安全平面的高度，ΔZ为刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值。