6D位姿估计方法、抓取方法、电子设备及机器人

本申请提供了一种6D位姿估计方法。该估计方法包括：采集RGB图像和深度数据；提取目标物体的深度感兴趣区域；基于所述深度感兴趣区域构建第一点对特征描述子，并与预先获取的第二点对特征描述子进行匹配，以确定所述目标物体的估计位姿。根据本申请的位姿估计方法，最终结果能够达到毫米级精度，特别是在具有复杂形状或遮挡的物体场景中，能够表现出更强的鲁棒性。此外，本申请还提供了基于6D位姿估计方法的抓取方法、电子设备以及机器人。