一种基于通讯约束的多移动机器人预设性能编队控制方法

本发明公开了一种基于通信约束的多移动机器人预设性能编队控制方法。该方法首先基于有限时间干扰观测器理论，针对受外部干扰影响的系统，建立有限时间收敛的干扰观测器模型，为后续设计抗干扰控制器做铺垫。其次，考虑到相邻移动机器人之间避碰和通讯连接保持的问题，引入有限时间预设性能函数，将避碰和通讯连接保持的约束融入性能函数中去，并设定期望的编队距离控制目标。最后，利用非对称障碍Lyapunov函数，设计出抗干扰预设性能编队控制器，从而实现控制目标。