铁路接触网机械除冰方法、系统及存储介质

本发明公开了一种铁路接触网机械除冰方法、系统及存储介质，方法包括：非接触式测量系统进行准备工作；进行基于平面约束的标定方法，使激光雷达采集的点云数据和摄像头采集的二维图像数据通过参数转换的方式互相关联；通过对铁路接触网设计标准对接触网几何参数测量原始值进行基本限定，进行数据筛选，来获取有效的测量数据；基于深度学习模型，以及激光雷达，完成接触网本身、接触网吊弦和接触网定位器的定位与测距；实现机械除冰装置的自主避障；进行机器人安全范围限定及机器人末端除冰工具安全范围限定；机器人末端工具位置及姿态调整除冰。本发明实现了接触网上覆冰的自动化去除，避免了人工除冰的局限性，提高了除冰效率。