一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质

本公开提供了一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶感知、数据标注等技术领域。具体实现方案为：获取多个时刻的障碍物点云；利用该多个时刻的障碍物点云、障碍物位姿和障碍物包围框，构建因子图；对该因子图进行优化；基于优化后的因子图，对该多个时刻的障碍物点云进行匹配。本公开能够提高目标障碍物的点云匹配的准确性。