车辅线标定及显示方法、装置、相关设备及程序产品

本申请公开了一种车辅线标定及显示方法、装置、相关设备及程序产品，本申请根据车辆运动学模型计算在不同前轮转角时，车辆后轮所在直线上的瞬时旋转中心的位置，对于需要绘制车辅线的目标结构件，计算其位置到瞬时旋转中心的距离，以瞬时旋转中心为圆心，以距离为半径绘制圆弧，在圆弧上截选设定长度一段作为目标结构件的行驶轨迹线，根据目标结构件的行驶轨迹线在世界坐标系中的位置，以及世界坐标系与前、后相机拍摄的图像坐标系间的转换关系，确定目标结构件的行驶轨迹线在相机拍摄的图像中的标定位置，后续可以根据该标定位置完成车辅线的显示工作。本申请的车辅线标定方法自动化程度更高，且车辅线显示时支持车辅线样式的定制需求。