一种基于视觉的光伏清洁机器人的局部控制方法及系统

一种基于视觉的光伏清洁机器人的局部控制方法及系统，属于光伏清洁机器人控制技术领域，解决现有的光伏清洁机器人运行效率低下的问题，本发明对光伏板所在空间领域进行巡航拍摄，得到光伏板表面状态信息以及光伏清洁机器人位置状态信息，以确定光伏清洁机器人所要进行清洁处理的光伏板表面区域，并进行光伏清洁机器人的路径规划，实现光伏板的全局有效清洁；通过获取光伏清洁机器人实时定位状态信息，规划待清洁区域最优路径，并获取光伏板表面的污染程度信息，确定清洁频率，实现光伏板的局部有效清洁；本发明通过实现光伏清洁机器人的局部路径规划，根据污渍所在范围自主进行路径规划，实现局部的强力清洁，提高了光伏清洁机器人的运行效率。