摘要
本申请涉及数字孪生技术领域，公开了一种数字孪生建模方法、装置、设备、存储介质及产品，该方法包括：基于固定设施特征和作业机械特征，通过选取相应的处理技术构建静态环境模型，使用多源传感器和二维激光雷达获取料堆点云数据，并基于料堆点云数据，通过逐点插入算法获得虚拟料堆不规则三角网模型，从虚拟料堆不规则三角网模型中提取料堆表面数据，并基于料堆表面数据，根据料堆边界和料堆表面数据，构建动态场景模型，通过集成静态环境模型和动态场景模型，获得数字孪生散货模型。由于本申请基于固定设施特征、作业机械特征和二维激光雷达，通过集成静态环境模型与动态场景模型，提高了散货建模数据精度和模型实时映射稳定性。
