车辆碰撞检测方法和装置

本公开涉及智能驾驶技术领域，公开了车辆碰撞检测方法和装置，方法包括：采用目标车体模型，沿规划路径在目标栅格地图中进行第一次碰撞检测，得到沿规划路径的第一次碰撞检测结果，从而采用栅格地图进行粗粒度的碰撞检测，减少数据处理量；之后在第一次碰撞检测结果指示未发生碰撞时，采用原始车体模型，在向量地图中针对目标车位周边的障碍物信息进行第二次碰撞检测，得到第二次碰撞检测结果，从而针对目标车位周边这一重点区域，采用向量地图进行更细粒度的第二阶段碰撞检测，从而兼顾了碰撞检测的运算量和针对目标车位周边这一重点区域的检测结果的准确性，提升了碰撞检测的检测效率。