基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法

本发明公开了基于视觉感知的工业机器人精确定位与运动控制方法，涉及工业机器人相关领域，该方法包括：按照初始喷涂参数，对目标储罐进行一次喷涂作业；利用多目摄像头对目标储罐进行图像采集，并进行图像拼接生成一次喷涂储罐图像；进行灰度处理，根据预定灰度阈值对储罐灰度图像进行分割，确定多个储罐局部区域和多个区域灰度值；获取目标灰度值，以目标灰度值为基准，分别对多个区域灰度值进行偏差计算，确定多个二次喷涂厚度；生成二次喷涂路径序列和二次喷涂参数序列，对目标储罐进行二次喷涂作业。解决了现有喷涂作业机器人喷涂控制存在的定位不准确和喷涂均匀性不佳的技术问题，达到了提高定位精度和实现喷涂厚度均匀分布的技术效果。