一种基于巡检机器人的皮带托辊故障检测方法及系统

本发明涉及隧道监控及图像处理技术领域，公开了一种基于巡检机器人的皮带托辊故障检测方法及系统，获取TBM皮带托辊的图像数据和视频数据，对图像数据进行预处理后，以对托辊位置进行定位；将预处理后的图像数据输入构建的皮带托辊故障检测模型，对模型进行训练，得到故障托辊图像；根据视频数据对托辊的转速类型进行检测，根据托辊转速类型确定托辊转速是否异常，得到托辊的转速异常结果；根据得到的故障托辊图像和托辊的转速异常结果综合判断皮带托辊的状态，得到具有双重故障指标的托辊，并输出确认异常的图像帧，同时关联该图像的捕捉时间信息，得到具有时间信息和位置信息的故障托辊。本发明能对故障托辊识别定位，巡检效率高。