非线性约束下混合积分离散神经网络的机器人控制方法

本申请公开了非线性约束下混合积分离散神经网络的机器人控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括：构建机器人控制问题；机器人控制问题包括目标函数和约束方程；根据拉格朗日乘子和非线性函数构建机器人控制问题的偏差方程；基于偏差方程构建混合积分型神经网络求解器；将混合积分型神经网络求解器转换为离散时间下的矩阵形式作为离散时间模型；将机器人控制问题的预期目标输入到离散时间模型，求解得到关节角目标解；将关节角目标解发送到机器人的控制器，利用控制器根据关节角目标解控制机器人运动。结合神经网络的学习能力和积分方程的求解特性，能够在离散时间下规划机器人的关节角进而驱动机器人运动，可实现机器人的实时控制和快速响应。