一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法

本发明公开了一种基于虚拟夹具与自主代理的远程激光修复方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明设计了虚拟夹具为操作人员提供力引导和运动约束；其次根据待修复工件的点云数据确定修复点的法向量，并根据熔池状态和激光功率预测最佳修复角度和高度；最后使用自主代理自动确定机械臂关节角度以保持修复的角度与高度。本发明降低了远程修复的操作难度，缩短了培训时间并提高了远程操作的有效性。